РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА УПРАВАЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПОЖАРНОГО РОБОТА НА БАЗЕ КВАДРОКОПТЕРА ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ В ПРОСТРАНСТВЕ

В.А. Шадрин, С.А. Лисаков, А.Н. Павлов, Е.В. Сыпин
Download PDF
Аннотация: В статье описывается алгоритм управления движением пожарного робота на базе квадрокоптера по заданной траектории в охраняемом помещении. Пожарный робот состоит из станции управления, квадрокоптера, механизма сброса и устройства пожаротушения. Для реализации пожарного робота был выбран квадрокоптер французской фирмы Parrot AR.Drone 2.0, требующий разработки специального алгоритма управления движением для реализации функций пожарного робота. Таким образом, сформулирована цель работы – разработать алгоритм управления движением пожарного робота на базе квадрокоптера по заданной траектории в охраняемом помещении. Проанализированы известные подходы к определению местоположения пожарного робота на базе квадрокоптера и выбран подход, удовлетворяющий требованиям к пожарному роботу. Сформулирован математический аппарат для определения координат квадрокоптера и управления его движением на основе данных инерционных датчиков и оптической одометрии. Разработан и реализован алгоритм в виде программы для ЭВМ. Дальнейшая работа направлена на экспериментальное исследование точности движения пожарного робота по заданной траектории в соответствии с разработанным алгоритмом.
Ключевые слова: квадрокоптер, очаг пожара, расширенный фильтр Калмана, оптическая одометрия

Контакты

Россия, 659305, Алтайский край, г. Бийск,
ул. Трофимова, 27, к. 404Б
Тел. +7-923-162-93-27
(ответственный секретарь -
Голых Роман Николаевич)
e-mail: info@s-sibsb.ru

Свидетельство