Аннотация: В статье описывается алгоритм управления движением пожарного робота на базе квадрокоптера по заданной траектории в охраняемом помещении. Пожарный робот состоит из станции управления, квадрокоптера, механизма сброса и устройства пожаротушения. Для реализации пожарного робота был выбран квадрокоптер французской фирмы Parrot AR.Drone 2.0, требующий разработки специального алгоритма управления движением для реализации функций пожарного робота. Таким образом, сформулирована цель работы – разработать алгоритм управления движением пожарного робота на базе квадрокоптера по заданной траектории в охраняемом помещении. Проанализированы известные подходы к определению местоположения пожарного робота на базе квадрокоптера и выбран подход, удовлетворяющий требованиям к пожарному роботу. Сформулирован математический аппарат для определения координат квадрокоптера и управления его движением на основе данных инерционных датчиков и оптической одометрии. Разработан и реализован алгоритм в виде программы для ЭВМ. Дальнейшая работа направлена на экспериментальное исследование точности движения пожарного робота по заданной траектории в соответствии с разработанным алгоритмом.
Россия, 659305, Алтайский край, г. Бийск, ул. Трофимова, 27, к. 404Б Тел. +7-923-162-93-27 (ответственный секретарь - Голых Роман Николаевич) e-mail: info@s-sibsb.ru